Prvé znaky osídlenia sú zo staršej doby bronzovej. Kostrové pohrebisko volúnskej, únetickej a nitrianskej kultúry. Dôkazom sú archeologické vykopávky prof. Kolníka z r. 1958. Archeologické vykopávky dokazujú známky života i zo staršej i mladšej doby rímskej. Podľa prof. Ondrochova južne od dnešných Tvrdošoviec (asi 2-3 km) sa tiahol povestný LIMES ROMANUS. Ďalšie dôkazy o pobyte Rimanov získal pri archeologických vykopávkach i pražský prof. Eisner. Zaujímavosťou vykopávok je, že sa z nich uskutočnila výstava, o ktorej písali i dobové noviny (ÉRSEKUJVÁR ÉS VIDÉKE, 23.12.1934 , str.6), vystavoval sa i mamutí kel, ktorý našli na území obce. Maďarské osídlenie v týchto priestoroch zaznamenáva niekoľko historických prameňov. Stotožňujú sa v tom, že tieto močaristé priestory boli medzi poslednými obsadené staro maďarským osídlením. Osídlenie sa datuje do rokov 970-1020, teda až jedno storočie po ich príchode do Podunajska. Močaristá pôda bola akýmsi ochranným priestorom pre jej obyvateľov, o čom svedčia i unikátne archeologické nálezy dlho nenarúšané cudzími vplyvmi.

Prvá písomná správa podľa archívu ostrihomskej kapituly pochádza z roku 1221 (v skutočnosti ide o sfalšovanú listinu pravdepodobne z obdobia rokov 1236-87), keď uhorský kráľ ONDREJ II. daroval už jestvujúcu osadu rakúskemu kláštoru "HEILIGEN KREUZ", rehoľníkom tzv. cistercitom, ktorí v 15.storočí vybudovali v osade hospodársky dvor, ktorú historici Michal Matunák a Dr. Haiczl lokalizovali juhozápadne od kostola. Osada ležala na významnej stredovekej ceste, ktorá vychádzala zo sídla uhorských kráľov a smerovala do Čiech a Poľska. Tatári kvôli močaristej pôde osadu v roku 1241 obišli. Cisterciti Svätého Kríža zamenili majetok Tardoskedd za majetok Parachan (Vajnory). Túto majetkovú výmenu potvrdil kráľ Ondrej III 11.6.1297.

Roku 1310 prechádzali cez osadu vojská Matúša Čáka Trenčianskeho, ktorý útočil proti šurianskemu a levickému hradu. V roku 1332 panovník Karol Róbert z Anjou uvádza osadu pod názvom TURDESQED. Pôvodný kostol bol postavený ako románska kaplnka prestavaná s niektorými prvkami rannej gotiky. Celé 14. stor. sa osada rozrastá a jej názov sa viackrát mení TARDOSKEDD, Tardos Kegy, TOROSKEGY, TARDOSKEDDY, ktoré sa stabilizovali koncom 19 storočia na TARDOSKEDD.

V 16. storočí sa už osada spomína ako vyspelá stredisková obec. Spomína sa medzi najbohatšími obcami a to i napriek tomu, že platili Turkom poplatky a pred častými tureckými výpadmi sa obyvatelia uchýlili na močaristé miesto ,,FALUHELY" na dobu takmer 100 rokov. Po mieri v Zsitvatöröku, ktorý uzavreli v roku 1608 Turci s rakúskym cisárom toto územie je naďalej poplatné Turkom. Osadníci sa postupne vracajú do svojich pôvodných síce zničených príbytkov.

Na prelome storočí Ostrihomské anály spomínajú reformáciu a protestantizmus. Arcibiskup Peter Pázmány chcel vytvoriť v obci baštu protireformácie. Narážal však na ťažkosti pri povstaniach I. Bocskaya a Gábora Bethlena, ktorí i napriek tvrdému katolicizmu získali z obce desiatky dobrovoľníkov pre povstania. Reformácia však v obci nemala úspech.

Cisár Ferdinand III. udeľuje obci právo mestečka ,,MEZŐVÁROS˝. Tieto výsady rešpektovali aj Turci. Druhá polovica 17. stor. bola pre obec búrlivá. Vyše 50 tisíc Turkov obkľúčilo novozámockú pevnosť, kde okrem vezíra bolo 11 pašov. Bola to jedna z najväčších výprav do strednej Európy. 24.septembra 1663 sa Adam Forgács Turkom vzdal. Turecké vojská zabudli na mierové dohody a znova drancovali okolie. Prestrašené obyvateľstvo sa znovu ukrýva na mieste ,,FALUHELY". Roku 1664 sa obec v daňovom súpise novozámockého ejáletu uvádza ako osobný majetok veľkovezíra Koprülüzada Ahmed pašu. Až v roku 1685 sa podarilo cisárskemu vojvodcovi, Karolovi Lotrinskému novozámockú pevnosť dobyť.

V osemnástom storočí poznamenalo rozvoj obce Rákócziho povstanie - 16.novembra 1704 sa zmocňuje novozámockej pevnosti. Po tejto udalosti sa obec stáva veľkým vojenským táborom a je tu zriadená pomocná pošta Rákocziho vojenského poštového systému. Veliteľom tohto tábora bol známy kurucký generál Miklós Bercsényi. Z histórie je známe, že z obce písal 30.októbra 1704 do novozámockej pevnosti Rákóczimu tri listy. V týchto listoch informoval Rákócziho o manévroch kuruckých armád a o strategických plánoch na zničenie labancov. Krvavý boj medzi kurucmi a cisárskou armádou sa odohral pri tzv., Rákócziho kopci", kde bolo dobytých stovky labancov. Na pamiatku víťazného boja bol na tomto mieste postavený kamenný pomník.

Podľa cirkevných zápisov v rokoch 1707-1725 prebiehala prestavba kostola. Zo starého kostola zostal iba sanktuár (kaplnka). Prestavbu financoval ostrihomský arcibiskup, knieža saský - August. Patrónom kostola bola Ostrihomská kapitula, ktorá tu vlastnila všetky majetky.

Po ukončení povstania bolo obyvateľstvo preriedené morom, cholerou, týfusom a čiernym kašľom. Kolonizácie okolitých majerov a statkov prebehla v roku 1730-32 z okolia Trenčína a Kysúc. V druhej etape (1734) prichádzali kolonisti z moravského pohraničia. Vtedy sem prišlo aj niekoľko nemeckých, resp. rakúskych rodín - remeselníkov, obchodníkov a úradníkov panstva. Roku 1753 bola v obci postavená kalvária.

Za panovania Márie Terézie (1740-1780) sa ,,TARDOSKEDD" stalo významným mestečkom na trase viedensko-budínskej hradskej s právom trhov. Boli tu bohaté jarmoky s dobytkom, na ktoré sem dochádzali kupci z celého okolia. V obci bola prepriahareň koní. Najväčší hotel s kráľovskou spálňou bol na Čikách, kde viackrát nocovala i Mária Terézia. V roku 1779 sa uskutočnilo sčítanie veriacich v obci, podľa ktorého bolo 2188 r. kat. a 100 inovercov.

Začiatkom 19. stor. (1808-1809) zaľahla na obec veľká epidémia týfusu. Bol to dôsledok vojenských ťažení NAPOLEONA proti Rusku. Francúzske vojská tiahli po kráľovskej hradskej ceste a zanechávali po sebe znečistené pitné a povrchové vody zdochlinami koní.

V rokoch 1848-1849 sa odohrali veľké revolučné boje. Aj tardoskedskí obyvatelia sa zúčastnili tohto povstania. Na území obce sa zdržiavali ruské cárske vojská a rakúske vojská pod vedením Pott-Belga. Po krvavom potlačení revolúcie, keď v Bratislave popravili troch obyvateľov obce sa pokračuje vo výstavbe železničnej trate "Budapest-Marchegg-Wien". Trať sa otvára v októbri 1850 a na územie župy vstupuje v Dvoroch nad Žitavou cez Nové Zámky, Palárikovo, Tvrdošovce, Trnovec, a Šaľou opúšťa župu. Roku 1868 sa otvára v obci stály poštový úrad.

Začiatkom 20. storočia (asi v r.1903) bol v obci ešte pranier. Bol to drevený kôl, ktorý stál pred kostolom. Priväzovali k nemu neverné ženy na hodinu, počas pranierovania si k nej mohli dovoliť všetko. Kto bol vypranierovaný od hanby obyčajne z dediny ušiel.

Po II. svetovej vojne bol skonfiškovaný mlyn, ktorý bol majetkom zemianskej rodiny Szentmiklósovcov a po roku 1948 sa stal vlastníctvom podniku nitrianske mlyny. V roku 1948 prešli do národnej správy aj obchody, hostince a v r. 1949 ich začala preberať ,,Jednota". Rok 1947 bol poznačený dvomi významnými udalosťami. V prvom rade to bola suchota, ktorú si občania vyše 60 rokov nepamätali.

Druhá smutná udalosť bolo presídľovanie obyvateľstva. Po II. svetovej vojne nedošlo k dohode víťazných mocností o odsune maďarskej, preto sa československá vláda rozhodla riešiť otázku maďarskej menšiny na Slovensku sprvoti deportáciou maďarského obyvateľstva do Sudet a následne výmenou obyvateľstva za Slovákov žijúcich v Maďarsku. Medzivládna dohoda bola podpísaná 27.februára 1946, výmena obyvateľstva sa začala až po rokovaniach v apríli 1947 a skončila v júni 1947. Prvý transport do novozámockého okresu prišiel z Békéscsaby.

Dňa 24.februára 1950 bolo v obci založené Jednotné roľnícke družstvo. V roku 1950 sa vybudovala nová ulica so 17 domami na štátny úver, v ktorých bývali väčšinou kolonisti z Kysúc. V rokoch 1949-1950 bol na miestach Juhászovskej záhrady vybudovaný športový areál. Vedľa štadióna bol v rokoch 1955-1957 takmer z cela brigádnicky vybudovaný plavecký bazén.

Roku 1963 zasiahla obec jarná povodeň, ktorá trvala od 11. do 16. marca. Ešte nikdy nezastihla obec povodeň takého rozsahu. V nočných hodinách 11.-12. marca sa stav vody nebezpečne zvýšil, preto sa všetky sily občanov sústredili na ručné rozbíjanie ľadu pod mostmi. 12. marca sa voda začala prelievať cez hrádze a 13. marca v skorých ranných hodinách muselo byť viac rodín evakuovaných, ktorých počet sa do večerných hodín zvýšil na počet 51. Niektorí sa umiestnili v školách iní u príbuzných. Voda sa odčerpávala 10 čerpadlami, no voda v nočných hodinách 14. marca ešte stále stúpala a dalo sa premávať iba člnmi. Povodňový štáb riadil množstvo mechanizmov, ktoré posilňovali hrádze. Hladina vody začala klesať až 15. a 16. marca.

Od roku 1974 do roku 1981 sa plynofikuje obec a stavia sa nová škola, ktorá bola dokončená v roku 1976. V rokoch 1993 a 1994 sa zavádza do obce káblová televízia, stavia sa amfiteáter a kostol v cintoríne. V roku 1995 sa pošta sťahuje do nedokončenej budovy kultúrneho domu a v bývalej chlapčenskej škole sa vytvorilo centrum voľného času, kde sa presťahovala knižnica (predtým v budove obecného úradu). V rokoch 1995 až 2000 sa v obci buduje vodovod a sčasti aj kanalizácia.

V roku 2004 bola otvorená skládka nie nebezpečného odpadu, v októbri 2006 boli odovzdané obecné nájomné domy s 24 bytmi.